ESP32使用正交编码器教程(IDF)

前言：使用最简单粗暴的方式实现编码器的使用，简单易懂，准确率高

编码器原理图：

一共只有四个重要引脚，分别是com：公共端，接GND或者VCC都行，如果接GND则IO上拉，接VCC则IO下拉，S：按钮检测（编码器自带了一个按键），A/B：AB线，用于检测编码器正反转以及转了几格

编码器AB线规律：

A线默认电平状态永远是1，只有在编码器拨动一格的时候会先变0，随后恢复成1

B线默认电平状态不稳定，在编码器不拨动完整一格的情况下，轻微顺时针触碰拨盘会变1，轻微逆时针触碰拨盘会变0

根据这个规律来完善逻辑：当A线从0变化为1时，说明编码器已经被拨完了完整的一格，由于B线的状态只要轻轻的触碰就能改变，所以此时B线的值 由 拨动时 是 顺时针旋转还是逆时针旋转决定，如果读出为1，则说明刚刚顺时针拨动了一格

代码实现：

所有实现加在一起只有大约40行的代码，核心逻辑只有16行代码，非常简明简单，接下来解释一下工作流程：

流程：

1、初始化相关的GPIO，由于我的COM端接GND，所以将相关的IO配置为上拉输入

2、定义一个标志位flag，用于控制是否进行接下来的判断

3、循环中判断A线的状态是否为0，如果为0，则将flag置1，以进行等待A线变为1的操作

4、循环等待A线由0变1，说明已经拨动了一格，此时及时读取B线的值即可判断出当前是顺时针旋转还是逆时针旋转，然后将flag置0，等待下次触发

总结：

使用IO查询法做的编码器读取，读取速度为1ms，这就注定了不能转的太快，实测10ms拨一格，不会出现误判的情况，实际上正常使用，即使是快速旋转的时间间隔也是15ms以上，基本上可以保障准确率，但是如果非要猛转它，那就只能使用其他外设解决了，希望本教程对你有所帮助（*゜ー゜*）