MK系列飞行器的定义

MK系列飞行器是指由主要由风扇机+操作杆组成的小型单兵飞行器，名称来源于GTA5 的飞行摩托 暴君MK2。

最经典的是2风扇的MK2(马克兔)，MK3就是3风扇，MK4是4风扇，以此类推。

新型奎恩引擎(大轮胎+神庙扇叶)飞行器，我称之为省电载重王MK2 max，后面会详细介绍：

风扇机的推力与升空

研究推力先要确定重量，最早看到的是gdnre的：

基于便携锅简易天平的王国之泪物品重量测试 https://ngabbs.com/read.php?tid=36361105

后来我自己解包获得了更准确的重量数据：

[首发 解包数据]塞尔达传说:王国之泪 左纳乌装置的重量、能耗/耗电量、寿命/持续时间

跟MK飞行器有关的重量：

1、林克体重100，克洛格体重40，神庙水晶300

2、操作杆、魔像头、各种武器头（大炮、激光、火龙头、冰龙头等）都是重100

3、风扇机重300

4、除了加朵花照明，其他装置都是浪费造价和能耗，应该通过优化结构调整重心来提升飞行器的操控。

风扇机的推力

1、测试推断风扇机推力是650

2、要保持在一个垂直高度，需要重量≈推力，即推重比为1

3、要以明显的速度升空，重量不能超过600，即推重比≥1.083

4、上升速度 ≈ 15*ln(推重比)，测试数据比较粗糙所以公式也没那么精确。推重比1.083时上升速度为2/分钟，MK2空载后拉时是8.5/分钟，19个风扇带一个不倒翁时推重比≈2 上升速度10.6/分钟。

于是可以推导出MK1~MK5的最大载荷，即可挂载的武器数量：

飞行姿态与推力角度

我认为的理想飞行姿态：

1、默认姿态时，保持高度，水平直飞。

2、后拉摇杆时，垂直上升，满足爬升需求。

3、前推摇杆时，俯冲下降，能快速降低高度。

4、停机时，垂直下落，但保持稳定姿态不脱手，能实现复飞。

5、转弯半径小，能灵活的避障或盘旋攻击，盘旋时能保持高度。

以基础版MK2为例，除了第4点，其他都已实现，所以是适用性最广泛的飞行器。

而飞行姿态，涉及推力的角度：

经测试推断推力的角度符合现实物理规律：推力与垂线夹角为θ时，垂直推力是cosθ，水平推力是sinθ。

比如45°放置时，垂直推力为cos45°≈0.7倍。

要保持理想飞行姿态，就是垂直推力≈总重，那么可以得出理想的倾斜角度：

当然，我们知道了理想角度，也没法直接让飞行器按角度飞，不倒翁也只能实现0、45°、90°这样的固定角度。

理想角度是一个指导性指标，帮我们估算在某个载荷条件下，合理的重心位置。

然后反复微调结构试飞，最终发现默认姿态实现了保持高度的水平直飞，才实现了这个理想角度。

补充几个结构调整的小问题：

1、大炮炸膛问题（炮弹射出即爆炸），似乎是把大炮直连激光上导致的，如果大炮直连魔像头就不会。

2、一个魔像头挂太多武器，一是魔像头不索敌时左右转动容易导致飞行器摇晃转向；二是容易各种断裂(碰撞、跌落、扭脖子等)

水平飞行速度

我们已经知道了上升速度与推重比有关，且有上限，那么水平飞行速度应该也是类似的。

水平速度跟推重比更接近一个线性关系，水平速度 ≈ 15 * 推重比 - 8.5

MK2默认姿态的水平速度为13/分钟，而9个风扇机只带1个不倒翁水平吹风时达到最大值20/分钟，加到19个风扇让然是20/分钟。

MK max：奎恩引擎(大轮胎+神庙扇叶)

最早是看奎恩哥整出来的，用两个大轮胎做差速轮，让神庙扇叶达到转速门槛实现升空，所以也被称作奎恩引擎、秦王绿皮科技之类。这个神庙扇叶是从阿卡莱旋涡状半岛的神庙里偷的。

个人测试结论：

1、推力是扇叶产生的，所以动力源是用大轮胎还是神庙马达没有区别。

2、扇叶达到转速门槛后推力恒定是11000，继续叠轮胎提转速并没有变化。

3、叠加扇叶会叠加推力，但因为轮胎没有增加所以耗电量并不会增加。

4、2个轮胎的能耗是1，而1个风扇机的能耗是5.2，即使是1个扇叶，载重效率也是风扇机的88倍。

MK1 max的实现

本来只用单组风扇会不断加速自旋而无法控制，我通过两个不倒翁的对抗性平衡，消除了单组风扇的自旋问题，带来了稳定的控制。也有UP测试将2个不倒翁呈八字形放置会更好，具体结构大家可以自行测试比较。

对于MK1 max来说，重量不是问题，限制条件只剩下左纳乌装置不能超过20而已。本质上这就是辆飞天2轮车，有这还整啥锅悬挂、苹果悬挂、冻肉滑行？

MK1 max的优势：

1、能耗和载重逆天，只有2轮车的能耗，载重近乎无限

2、通过双不倒翁横置后，操控稳定，前推到最大转速升空，左推左转右推右转不再是反向，要降高度时后拉停转即可，而且因为有不倒翁稳定，垂直下降时仍然保持稳定姿态不会脱手，随时可以再次拉升

目前的不足之处：

1、飞得慢，速度大概是风扇机MK飞行器的一半左右。貌似是系统逻辑与风扇机不同，即使推重比堆到很大，也还是不如风扇机的速度。

2、双不倒翁虽然稳定，但是不灵活，转弯半径大，右转稍好点，左转非常大。

MK1 max的理想使用场景

林克前期面临的窘境：

1、地底环境复杂，载具最好是能飞

2、电池小，飞个MK2都够呛，更别提带14门武器上天

3、矿少，用完就扔肯定是不舍得

4、飞行炮艇的攻击效率并不高，耗电、命中率低、大炮/激光输出低、操控飞行器保持输出位置也比较麻烦。清小怪效率远不如以破冰伤害为主的追踪机器人。追踪机器人打怪时，林克还能挖矿开箱，时间效率更高。

捋一下这些需求：地底地形复杂载具最好能上天、电池小所以要耗电低、矿少所以装置要重复利用一直带着、追踪机器人清怪效率高但是重，不是刚好对应了MK1 max的优势吗？

单组引擎双扇叶的MK1 max2，只是增加一个铁笼子，还能带个追踪机器人。

到了营地放下机器人自己挖矿开箱，完了小怪也死光了，机器人扔筐里骑上小摩托继续下一个。

不管是电池、矿还是时间效率都是最优。

不过经过一段时间的使用，只做纯交通载具的话，目前还是双引擎单扇叶MK2 MAX1是造价和能耗最优解：

1、造价24矿，配个重点的大石板飞行很稳可以省掉不倒翁，只有4个大轮胎的能耗ECM为37.5，而单引擎双不倒翁的MKI MAX2造价21矿 能耗ECM为67.5。

2、双引擎的转向控制非常好，几乎能原地360度转向，没有不倒翁的限制控制的响应度更好。

新型零能耗 木轮/船帆引擎

我最早看到的是 @白尾鹿 的木轮引擎 https://www.bilibili.com/video/BV1vo4y1P7Sx

然后看到 @松松阿林 对木轮引擎深入研究时提到的船帆引擎 https://www.bilibili.com/video/BV1Az4y1H7p1

注意：

1、目前个人观察的木轮/船帆引擎运转条件，是需要车体离地，比如浮空、浮水、用桩戳起来，以下研究截图都是用桩戳起来的。

2、再强调一遍，木轮/船帆引擎不耗电！不耗电！不耗电！

实测观察到的现象：

1、操纵杆水平放置，前推纵向车轮前滚，下图箭头标注为扇叶产生的风向，未标注的扇叶都没有转动。而后拉时，纵向车轮后滚，产生的风是反向的。

2、操纵杆水平放置，左推时，车体右侧的横向车轮转动，下图箭头标注为扇叶产生的风向，未标注的扇叶都没有转动。而右推时，车体左侧的横向车轮逆向转动，产生的风是反向的。

3、操纵杆水平放置，左前推时，车体右侧的横向和纵向车轮转动，下图箭头标注为扇叶产生的风向，未标注的扇叶都没有转动。右前、右后、左后都是类似的效果，而不管操纵杆怎么控制，水平方向的车轮始终不转。

4、操纵杆后仰45°放置，默认/前推/后拉，纵向车轮始终前滚，下图箭头标注为扇叶产生的风向，未标注的扇叶都没有转动。

5、操纵杆后仰45°放置，左推时，右侧三个方向的车轮全部转动，下图箭头标注为扇叶产生的风向，未标注的扇叶都没有转动。而右推时是类似的反向效果。

6、操纵杆前倾45°放置，与后仰的唯一区别就是纵向车轮是反向转动，下图为左推时，右侧3个方向的车轮转动产生的风向。

7、船帆引擎与木轮引擎唯二的不同之处：

    1）右推控制杆时，木轮引擎只有左侧车轮转，船帆引擎右侧也会转。

    2）木轮引擎左右两侧车轮是反向旋转，而船帆引擎两侧是同向旋转。

根据以上现象，个人的推论：

1、木轮/船帆引擎产生的机制，应该是源于王泪的车轮控制机制，也就是跟大小轮胎是基本一致的。

2、木轮除了没有大小轮胎的扭力和转向能力，其他应该是一样的，即还有2种作用力：矢量推力、差速效应。

3、矢量推力：即前后推操纵杆时，对纵向车轮有一个微弱的矢量推力，只是相对大小轮胎的扭力和地面摩擦力太小可以忽略不计，所以平时没有发现。而木轮车辆在离地后，这个微弱的矢量推力大于轮轴摩擦力，所以推动木轮不断加速旋转。

4、差速力矩：是指左右转向时左右车轮的转速不一样，可能是对内侧轮施加一个阻力，而外侧轮施加一个朝向转向的推力，所以内侧木轮会停转，而外侧木轮则加速旋转，且左右两侧旋转方向相反。

5、船帆引擎的特殊之处，应该是只有矢量推力没有差速力矩，而且左右推操纵杆时，也是应用矢量推力，所以船帆不管位置怎么摆，转速和转向都是一致的。不像轮胎左右两侧转向会不同，而且越靠外侧转速越快。

木轮/船帆引擎目前主要的难点在于启动机制需要脱离地面，如果能解决并优化操控，凭借零能耗，完全可以取代所有载具，而且这个机制可能还不算bug，至少不会迅速修复。